Le peuple d'Israël, dans la phase initiale de son histoire, n'a pas de roi, comme les autres peuples, car il ne reconnaît que Yahvé pour Seigneur. C'est Dieu qui intervient dans l'histoire à travers des hommes charismatiques, comme en témoigne le Livre des Juges. Au dernier de ces hommes, Samuel, prophète et juge, le peuple demandera un roi (cf. 1 S 8, 5; 10, 18-19). Samuel met en garde les Israélites quant aux conséquences d'un exercice despotique de la royauté (cf. 1 S 8, 11-18); toutefois, le pouvoir royal peut aussi être expérimenté comme un don de Yahvé qui vient au secours de son peuple (cf. 1 S 9, 16). À la fin, Saül recevra l'onction royale (cf. 1 S 10, 1-2). Cette affaire met en évidence les tensions qui amenèrent Israël à une conception de la royauté différente de celle des peuples voisins: le roi, choisi par Yahvé (cf. Dt 17, 15; 1 S 9, 16) et consacré par lui (cf. 1 S 16, 12-13), sera considéré comme son fils (cf. Ps 2, 7) et devra rendre visible sa seigneurie et son dessein de salut (cf. Ps 72). Il devra donc se faire le défenseur des pauvres et assurer au peuple la justice: les dénonciations des prophètes seront dirigées précisément contre les manquements des rois (cf. 1 R 21; Is 10, 1-4; Am 2, 6-8; 8, 4-8; Mi 3, 1-4).
Le prototype du roi choisi par Yahvé est David, dont le récit biblique souligne avec satisfaction l'humble condition (1 S 16, 1-13). David est le dépositaire de la promesse (cf. 2 S 7, 13-16; Ps 89, 2-38; 132, 11-18), qui fait de lui l'initiateur d'une tradition royale spéciale, la tradition « messianique ». En dépit de tous les péchés et de toutes les infidélités de David, celle-ci culmine en Jésus-Christ, l'« oint de Yahvé » (c'est-à-dire « consacré du Seigneur »: cf. 1 S 2, 35; 24, 7.11; 26, 9.16; cf. aussi Ez 30, 22-32) par excellence, fils de David (cf. les deux généalogies en Mt 1, 1-17 et Lc 3, 23-38; cf. aussi Rm 1, 3). L'échec de la royauté sur le plan historique ne conduira pas à la disparition de l'idéal d'un roi qui, dans la fidélité à Yahvé, gouverne avec sagesse et agit avec justice. Cette espérance réapparaît plusieurs fois dans les Psaumes (cf. Ps 2; 18; 20; 21; 72). Dans les oracles messianiques, on attend pour le temps eschatologique la figure d'un roi habité par l'Esprit du Seigneur, rempli de sagesse et en mesure de rendre justice aux pauvres (cf. Is 11, 2-5; Jr 23, 5-6). Vrai pasteur du peuple d'Israël (cf. Ez 34, 23-24; 37, 24), il apportera la paix aux nations (cf. Za 9, 9-10). Dans la littérature sapientielle, le roi est présenté comme celui qui rend des jugements justes et abhorre l'iniquité (cf. Pr 16, 12), qui juge les pauvres avec justice (cf. Pr 29, 14) et est l'ami de l'homme au cœur pur (cf. Pr 22, 11). Peu à peu, l'annonce devient plus explicite de ce que les Évangiles et les autres textes du Nouveau Testament voient réalisé en Jésus de Nazareth, incarnation définitive de la figure du roi décrite dans l'Ancien Testament.